Robótica cooperativa para control inteligente de plagas en viñedos
Palabras clave:
Robótica móvil autónoma, Vehículos terrestres inteligentes, Agricultura de precisión, Sistemas multi-robot, Percepción artificial, Navegación autónoma, Fusión de sensores, Sistemas ciberfísicos agrícolas, Planificación de misionesResumen
Este trabajo presenta un sistema multi-robot heterogéneo para la detección y el tratamiento localizado de enfermedades agrícolas. Está compuesto por dos robots de inspección, basados en vehículos eléctricos comerciales, y dos robots de tratamiento con pulverizadores eléctricos. Cada robot cuenta con cámaras estéreo y receptores GNSS RTK, y todos son coordinados por un sistema de gestión de misiones en la nube. La estrategia separa las tareas de inspección y tratamiento, permitiendo navegación autónoma, detección en tiempo real mediante redes neuronales convolucionales (YOLOv8) y aplicación localizada del tratamiento. El sistema fue validado en un viñedo comercial afectado por Botrytis cinerea, logrando cobertura continua, solapamiento medio del 20 % y una precisión del 95 %, con un 30 % de falsos positivos. Los tratamientos se aplicaron solo en zonas infectadas. Esta solución ofrece una alternativa precisa, escalable y eficiente para la agricultura de precisión, mejorando la sostenibilidad mediante el uso racional de recursos y la automatización colaborativa.
