Simulaci´on de la marcha b´ıpeda humanoide para docencia en rob´otica

Resumen

Este art´ıculo presenta el an´alisis de los modos de caminar para las piernas del robot humanoide Robonova–I. En el presente
trabajo se han analizado diversos m´etodos que permiten resolver tanto el problema cinem´atico directo como inverso, as´ı como las trayectorias que deben recorrer la pelvis y el pie flotante del humanoide para realizar un movimiento de marcha en l´ınea recta. Con el fin de resolver la cinem´atica directa se ha utilizado la metodolog´ıa de la teor´ıa de tornillos, mientras que para la cinem´atica inversa se ha hecho uso del m´etodo Newton–Raphson aplicado a la teor´ıa de tornillos. De esta manera, se ha creado un simulador capaz de reproducir el ciclo completo de marcha mediante tres tipos de pasos: paso de puesta en marcha, paso normal y paso de paro, permitiendo la modificaci´on de par´ametros como la longitud del paso, el tiempo de paso o la altura del pie. Adem´as, se presenta una aplicaci´on docente para el simulador en una asignatura de grado universitario.