Arquitectura de toma de decisiones para robots autónomos con capacidades multiactividad

Resumen

Los robots autónomos proveen asistencia en numerosos campos como la sanidad, la agricultura, o la industria. En la mayoría de escenarios, los robots se centran en la consecución de un objetivo claro y preciso mientras realizan su tarea gestionada por un software que actúa como controlador. Sin embargo, la rápida evolución de estos sistemas y su aplicación a entornos cada vez más complejos requiere de controladores más innovadores que sean capaces de tomar decisiones y guiar el comportamiento del robot de forma adecuada. Este artículo presenta un sistema de toma de decisiones para robots autónomos inspirado en cómo toman decisiones los humanos. Como principal novedad, se propone que el sistema sea capaz de permitir ejecutar más de una acción de forma simultánea, aumentando las capacidades de actuación y naturalidad del robot. En concreto, el sistema está diseñado para el robot social Mini para gestionar sus funciones de interacción social y de navegación por el entorno. Por ello, presentamos la aplicación del sistema propuesto a este robot mostrando su diseño, estrategia de decisión y control sobre las distintas actividades del robot.