Reconstrucci´on 3D y estimaci´on de volumen de copa con LiDAR m´ovil en vi˜nedos

Resumen

La integraci´on de sensores de agricultura de precisi´on en plataformas rob´oticas se utiliza ampliamente en el campo, lo que
permite la estimaci´on precisa de par´ametros agron´omicos como el volumen del dosel. Actualmente, estas metodolog´ıas se basan
principalmente en mediciones de campo o en la generaci´on de datos lidar para estimar la altura del dosel y el di´ametro de la copa, aproxim´andolos a formas tridimensionales como elipsoides. Este art´ıculo propone una metodolog´ıa para la estimaci´on del volumen del dosel utilizando un vehiculo terrestre no tripulado (UGV), un brazo rob´otico y un lidar 2D para la reconstrucci´on 3D de plantas. La estimaci´on del volumen se realiza mediante un proceso iterativo para determinar el poliedro c´oncavo m´as peque˜no que contiene todos los puntos. El sistema est´a integrado en ROS y se aplica para reconstruir una hilera de 50 plantas en un vi˜nedo ubicado en Yepes, Espa˜na. Los resultados proporcionan reconstrucciones 3D de alta resoluci´on con un tiempo de adquisici´on y procesamiento de aproximadamente 46 segundos.