Modelo cinemático para el control del vehículo BlueRov2 Heavy en Modo Estabilizar

Resumen

En este artículo se presenta un modelo cinemático sencillo enfocado al control del vehículo BlueRov2 Heavy. Éste es un vehículo comercial, remotamente operado, de código abierto, muy utilizado en los últimos años, al que se pueden añadir distintos sensores y accesorios. Se pretende además aprovechar las características de su modo de funcionamiento "Modo Estabilizar". El modelo se centra en determinar la relación entre las entradas de control y las velocidades que éstas producen en el vehículo. Las medidas de las velocidades se obtienen a partir de los sensores del vehículo, en concreto se utiliza la IMU (Inertial Measurement Unit) para la velocidad angular y el DVL (Doppler Velocity Logger) para la velocidad lineal. La identificación de los parámetros del modelo se realiza utilizando la técnica de mínimos cuadrados. El propósito de este modelo es permitir un control cinemático autónomo de alto nivel que envíe comandos de velocidad que el vehículo pueda seguir.