Arquitectura de control para robots móviles operando en edificios inteligentes

Resumen

En este trabajo se presenta una arquitectura de control para la navegación autónoma de robots móviles operando en edificios inteligentes, utilizando ROS 2, tecnología de banda ultraancha (UWB) y comunicación MQTT. El sistema propuesto se integra en un edificio que incorpora múltiples componentes, como un sistema de posicionamiento UWB, un servidor OPC UA, un software de monitorización EcoStruxure y un robot móvil equipado con sensores avanzados. La arquitectura permite la comunicación eficiente entre los diferentes subsistemas, facilitando la interoperabilidad y escalabilidad. Se desarrollaron nodos ROS 2 específicos para la integración de datos de localización, adquisición y transmisión de datos y navegación autónoma. Los resultados experimentales, tanto en simulación como en pruebas reales, validan la funcionalidad del sistema, destacando su capacidad para guiar al robot móvil e intercambiar datos con el edificio a través de MQTT. Este trabajo contribuye por tanto al desarrollo de soluciones avanzadas para la automatización y gestión eficiente de edificios inteligentes.