## Análisis de Aceleración

Este es el paso final y más complejo, ya que requiere los resultados del análisis de posición y velocidad.

### **Método de la Aceleración Relativa**
La ecuación fundamental es análoga a la de velocidades, pero con más componentes:
$ \vec{a}_B = \vec{a}_A + \vec{a}_{B/A} $
Como vimos en la introducción, cada término de aceleración absoluta ($\vec{a}_A, \vec{a}_B$) y relativa ($\vec{a}_{B/A}$) se descompone en una componente **normal** y una **tangencial**:
$ (\vec{a}_B^n + \vec{a}_B^t) = (\vec{a}_A^n + \vec{a}_A^t) + (\vec{a}_{B/A}^n + \vec{a}_{B/A}^t) $
Para cada término:
* La **magnitud de la componente normal** depende de la velocidad angular (calculada en el paso anterior): $a^n = \omega^2 L$. Su dirección siempre apunta hacia el centro de rotación.
* La **magnitud de la componente tangencial** depende de la aceleración angular (que suele ser la incógnita): $a^t = \alpha L$. Su dirección es siempre perpendicular al eslabón.

El análisis (gráfico o analítico) consiste en plantear esta ecuación vectorial completa y resolver para las dos incógnitas escalares (normalmente, las aceleraciones angulares $\alpha_3$ y $\alpha_4$).

![fig_acc_BM.jpg](./figs/fig_acc_BM.jpg)

### **Aceleración de Coriolis**
Esta componente de la aceleración aparece solo en condiciones muy específicas: **cuando un punto se desliza a lo largo de un eslabón que, a su vez, está girando**. Este es el caso de mecanismos como el de retorno rápido del ejemplo 2.3 y la inversión de la manivela-corredera del Ejemplo 2.4.

La ecuación de aceleración relativa entre un punto P en la corredera y un punto coincidente Q en el eslabón ranurado o de guía giratorio es:
$ \vec{a}_P = \vec{a}_Q + (\vec{a}_{P/Q})_{rel} + \vec{a}_{Cor} $
Donde $(\vec{a}_{P/Q})_{rel}$ es la aceleración de deslizamiento del punto P a lo largo de la guía. El término de Coriolis se calcula como:
$ \vec{a}_{Cor} = 2 \vec{\omega} \times \vec{v}_{rel} $
Donde:
* $\vec{\omega}$ es la velocidad angular del eslabón que contiene la guía y gira.
* $\vec{v}_{rel}$ es la velocidad de deslizamiento de la corredera a lo largo de la guía.

La dirección del vector de Coriolis se obtiene girando el vector de velocidad relativa $\vec{v}_{rel}$ 90° en la misma dirección que $\vec{\omega}$. La no inclusión de este término en los mecanismos que lo requieren es uno de los errores más comunes en el análisis de aceleración.

![fig_coriolis.jpg](./figs/fig_coriolis.jpg)

Es práctica común nombrar un punto con una letra seguida del número del cuerpo que se está considerando. Según la numeración de la Figura, tendríamos $P3$ para el punto cuando se considera como parte de la corredera, y $P4$ como parte de la barra. Así, la aceleración de Coriolis se puede expresar como $ \vec{a}_{Cor} = 2 \vec{\omega}_4 \times \vec{v}_{P3/P4} $.