## Eslabones y Juntas: Clasificación Detallada
### **Tipos de Cierre en Pares Cinemáticos**
Para que una junta funcione, el contacto entre los eslabones debe estar garantizado. Esto se puede lograr de tres maneras:
- **Cierre de forma:** El contacto está asegurado por la propia geometría de los dos miembros del par (ej. cilindro-pistón).
- **Cierre de fuerza:** El contacto se asegura mediante la fuerza ejercida por un elemento externo, como un muelle (ej. leva-seguidor).
- **Cierre de enlace o de cadena:** El contacto está asegurado por medio de otro miembro del mismo mecanismo (ej. engrane de dos ruedas dentadas).
### **Clasificación de Eslabones**
**Según el comportamiento del material:**
- **Rígidos:** Se asume que no se deforman. Es la suposición principal en este curso.
- **Elásticos:** Su deformación es relevante (ej. muelles, vigas flexibles).
- **Fluidos:** El eslabón es un fluido (ej. cilindro hidráulico).
**Según el tipo de movimiento (en mecanismos de cuatro barras):**
- **Manivela:** Si puede dar vueltas completas (360°) respecto a un eje fijo.
- **Balancín:** Si gira respecto a un eje fijo pero sin llegar a dar vueltas completas.
- **Biela o Acoplador:** Eslabón que no tiene ningún extremo conectado a la bancada.
- **Corredera:** Se desliza sobre una guía.
### **Clasificación de Pares por Grado de Libertad**
El **grado** de un par cinemático es el número de grados de libertad que **permite** en el movimiento relativo.
**Pares de Grado I (1 GDL)**
Un punto del eslabón móvil describe una curva.
* **Revolución o Rótula:** `(R)`
* **Prismático o Corredera:** `(P)`
* **Helicoidal:** `(H)`
**Pares de Grado II (2 GDL)**
Un punto del eslabón móvil describe una superficie.
* **Cilíndrico:** `(C)`
* **Rotación + Traslación:**
**Pares de Grado III (3 GDL)**
Un punto del eslabón móvil describe un volumen.
* **Esférico o Rótula esférica:** `(S)`
* **Plano:** `(Pl)`