Comparación de controladores fuzzy y pid en la sincronización de AGVs

Resumen

En este trabajo se presenta un estudio comparativo entre un controlador Fuzzy y un controlador PID aplicados a la sincronización de dos AGVs (Vehículos Guiados Automatizados) que transportan una carga compartida. La dinámica del sistema se modela mediante una función de transferencia obtenida experimentalmente, y se implementan ambos controladores en un entorno de simulación desarrollado en Python. El controlador Fuzzy, basado en lógica difusa, y el controlador PID se evaluan bajo las mismas condiciones. Los resultados muestran que el controlador Fuzzy ofrece una convergencia más rápida y estable del error, con menor sensibilidad a perturbaciones externas, en comparación con el PID. Estas ventajas destacan la robustez y adaptabilidad del enfoque Fuzzy, particularmente en sistemas dinámicos con incertidumbre.