TY  - CONF
T1  - Arquitectura de control para robots móviles operando en edificios inteligentes (in Spanish)
A1  - Torres-Moreno, Jose Luis
A1  - Álvarez, José Domingo
A1  - Muñoz, Manuel
A1  - Blanco-Claraco, José Luis
TI  - Simposios del Comité Español de Automática (CEA)
Y1  - 2025
VL  - 1
IS  - 1
T2  - CEA
M2  - doi: https://doi.org/10.64117/simposioscea.v1i1.11
KW  - Navegación guiada y control
KW  - Robots móviles
KW  - Robots móviles autónomos
KW  - Sistemas de posicionamiento
KW  - Sistemas robóticos autónomos
N2  - En este trabajo se presenta una arquitectura de control para la navegación autónoma de robots móviles operando en edificios inteligentes, utilizando ROS 2, tecnología de banda ultraancha (UWB) y comunicación MQTT. El sistema propuesto se integra en un edificio que incorpora múltiples componentes, como un sistema de posicionamiento UWB, un servidor OPC UA, un software de monitorización EcoStruxure y un robot móvil equipado con sensores avanzados. La arquitectura permite la comunicación eficiente entre los diferentes subsistemas, facilitando la interoperabilidad y escalabilidad. Se desarrollaron nodos ROS 2 específicos para la integración de datos de localización, adquisición y transmisión de datos y navegación autónoma. Los resultados experimentales, tanto en simulación como en pruebas reales, validan la funcionalidad del sistema, destacando su capacidad para guiar al robot móvil e intercambiar datos con el edificio a través de MQTT. Este trabajo contribuye por tanto al desarrollo de soluciones avanzadas para la automatización y gestión eficiente de edificios inteligentes.
M1  - img_url=
M1  - rank_indexname=
M1  - rank_pos_in_category=
M1  - rank_num_in_category=
M1  - rank_cat_name=
M1  - impact_factor=
ER  -