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%Friday 03 April 2026 03:36:17 PM

@INPROCEEDINGS{,
        author = {Torres-Moreno, Jose Luis and {\'{A}}lvarez, Jos{\'{e}} Domingo and Mu{\~{n}}oz, Manuel and Blanco-Claraco, Jos{\'{e}} Luis},
      keywords = {Navegaci{\'{o}}n guiada y control, Robots m{\'{o}}viles, Robots m{\'{o}}viles aut{\'{o}}nomos, Sistemas de posicionamiento, Sistemas rob{\'{o}}ticos aut{\'{o}}nomos},
         month = {{jun}},
         title = {Arquitectura de control para robots m{\'{o}}viles operando en edificios inteligentes (in Spanish)},
     booktitle = {Simposios del Comit{\'{e}} Espa{\~{n}}ol de Autom{\'{a}}tica (CEA)},
        volume = {1},
        number = {1},
          year = {2025},
  organization = {CEA},
           doi = {https://doi.org/10.64117/simposioscea.v1i1.11},
      abstract = {En este trabajo se presenta una arquitectura de control para la navegaci{\'{o}}n aut{\'{o}}noma de robots m{\'{o}}viles operando en edificios inteligentes, utilizando ROS 2, tecnolog{\'{\i}}a de banda ultraancha (UWB) y comunicaci{\'{o}}n MQTT. El sistema propuesto se integra en un edificio que incorpora m{\'{u}}ltiples componentes, como un sistema de posicionamiento UWB, un servidor OPC UA, un software de monitorizaci{\'{o}}n EcoStruxure y un robot m{\'{o}}vil equipado con sensores avanzados. La arquitectura permite la comunicaci{\'{o}}n eficiente entre los diferentes subsistemas, facilitando la interoperabilidad y escalabilidad. Se desarrollaron nodos ROS 2 espec{\'{\i}}ficos para la integraci{\'{o}}n de datos de localizaci{\'{o}}n, adquisici{\'{o}}n y transmisi{\'{o}}n de datos y navegaci{\'{o}}n aut{\'{o}}noma. Los resultados experimentales, tanto en simulaci{\'{o}}n como en pruebas reales, validan la funcionalidad del sistema, destacando su capacidad para guiar al robot m{\'{o}}vil e intercambiar datos con el edificio a trav{\'{e}}s de MQTT. Este trabajo contribuye por tanto al desarrollo de soluciones avanzadas para la automatizaci{\'{o}}n y gesti{\'{o}}n eficiente de edificios inteligentes.}
}